一、機械手實驗設備技術指標：

1、電源輸入：AC 220V±10％ 50Hz

2、滾珠絲杠有效行程：400mm

3、外形尺寸：1300 mm×800mm×600mm

4、整機功率：≤1KW

二、機械手實驗設備結構及功能：

1、實訓裝置臺架為鋁合金結構，實訓考核裝置PLC模塊的I/O 端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導線進行電路連接；各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進行連接。插拔線連接電路與端子連接電路相結合，既保證學生基本技能的訓練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

2、手動/自動控制模式，針對硬件檢測及程序校驗。

3、開放的執行機構，可根據不同的控制方案編程，構成不同的執行系統，適應不同層次的人員進行PLC學習和編程。也可作為課題設計或研究使用。

4、產品為開放式，整體機械構造清晰可見。

5、安全保護措施：實訓臺桌面采用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。

6、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩地進行垂直和水平移動和水平方向旋轉及位置控制。

7、采用選進的步進電機作為橫軸和豎軸的動力源，可實現0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精度為0.0003125mm,步進電機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精度為0.01mm。

8、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉采用高級減速直流電機傳動，可實現旋轉方向的位置控制。

9、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現快速準確地抓取和放開動作。

10、采用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配置傳感器，可實現PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用。

11、機械手水平大旋轉角度： 720度。

12、機械手爪采用高精度氣動式手爪、配置高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可實現快速準確地抓取和放開動作。

三、實訓項目：

1、機械：裝置的機械安裝與位置調整；

2、電氣：電器元件的布線，執行電機的選用；

3、傳感器：微型光電開關的選擇與應用；

4、PLC：PLC控制驅動器的編程及應用。

5、送料機構控制實驗

6、十字機械手點動控制實驗

7、十字機械手三維定位實驗

8、十字機械手取物體實驗

9、十字機械手放物體實驗

10、十字機械手單循環搬動物體實驗

四、主要配置（單臺）：